Ślady pobytu człowieka na obszarze gminy pochodzą z VII tysiąclecia p.n.e., a początki osadnictwa datuje się na III tysiąclecie p.n.e.
W wiekach IX-X nastąpiło nasilenie ruchu osiedleńczego na tym terenie; zaczęły też powstawać grody. W XIII wieku obszar dzisiejszej gminy Krokowa był już zagospodarowany, posiadał ustaloną sieć wsi i wchodził w skład kasztelanii w Pucku. W tym wieku w Żarnowcu osiadły cysterki, których uposażeniem stały się wsie Żarnowiec, Karlikowo, Kartoszyno, Lubkowo, Odargowo, Świecino i Wierzchucino, później zaś Sobieńczyce (1310-1314) i Sławoszyno (1431).
Po opanowaniu Pomorza przez Krzyżaków (1309-1310) tereny wokół Krokowej włączone zostały do komturstwa gdańskiego. Działalność kolonizacyjna zakonu przybrała niewielkie rozmiary i ograniczona była do nadania niektórym osadom prawa niemieckiego oraz zmiany stosunków prawnych i gospodarczych. W czasie wojny trzynastoletnia (1453-1466), w roku 1462 pod wsią Świecino doszło do bitwy pomiędzy wojskami polskimi i krzyżackimi, zakończonej klęską wojsk zakonnych. Po pokoju toruńskim (1466) ziemie te znalazły się w granicach Prus Królewskich.
W XVII stuleciu Karwieńskie Błota zostały wydzierżawione osadnikom z Fryzji, którzy dokonali melioracji tych terenów. W tym czasie powstały też duże posiadłości rodów Krokowskich i Przebendowskich. W wyniku I rozbioru Polski ziemie te weszły w skład Prus Zachodnich. Skarb pruski przejął dobra królewskie i majątki kościelne (klasztoru w Żarnowcu). Po kongresie wiedeńskim w 1815 roku obszar obecnej gminy Krokowa znalazł się w powiecie wejherowskim, w regencji gdańskiej. Według spisu z 1820 roku Krokowa, Minkowice, Glinki, Jeldzino, Goszczyno, Lisewo, Parszczyce, Łętowice, Widowo, Koźlinki i Połchówko wchodziły w skład majątku rodziny von Krockowów i stanowiły jeden klucz dóbr.
Koniec XIX wieku przyniósł rozwój większości wsi i modernizację folwarków. Na terenie gminy powstały też niewielkie zakłady przetwórstwa rolnego. Odzyskanie niepodległości przez Polskę w 1918 roku podzieliło teren gminy na dwie części – należącą do Rzeczypospolitej (z Krokową i Żarnowcem) oraz należącą do Niemiec (z Wierzchucinem). Po wybuchu II wojny światowej teren obecnej gminy został zajęty już 1 września. Po wyzwoleniu wiosną 1945 roku gmina Krokowa weszła w skład województwa gdańskiego. Przynależność administracyjna poszczególnych wsi ulegała zmianom podczas kolejnych reform lokalnej administracji.
Obszar współczesnej gminy ukształtował się na początku lat 70. XX wieku. Po likwidacji powiatów w 1975 roku gmina Krokowa została wybrana do grona kilkunastu wzorcowych gmin socjalistycznych, w których starano się realizować aktualny program polityczno-gospodarczy partii. Mimo to, obszar ten zachował swój kaszubski, religijno-patriotyczny charakter. W 1999 roku gmina Krokowa znalazła się w obrębie powiatu puckiego, w województwie pomorskim.